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Publication 1771-UM002A–EN–P– May 2000

Independent Mode 3–6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Data Block Concepts 3–8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Moveset Block 3–8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Moveset Control Word 3–9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Offset Word 3–13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Preset Word 3–14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Initialization Preset 3–15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Move Preset 3–16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Move Block 3–17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Single Move Control Word 3–17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Move Data 3–19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ramp Time 3–19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Final Rate 3–19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Decel 3–19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Position 3–20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Status Block 3–20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Status Word 3–22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Status Bits 3–22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Position Words 3–24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Block Transfer Programming 3–25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Block Transfer Overview 3–25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bidirectional Block Transfer 3–25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Data Address and Module Address 3–25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Block Length 3–27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Multiple Writes of Different Block Lengths to One Module 3–27. . . .

File Addresses 3–28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Enable and Done bits 3–28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Example Instructions 3–28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Programming Considerations 3–30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Programming Strategy 3–30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Block Length 3–30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Programming Commands 3–32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Data Table Sizing Considerations 3–33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Data Table Documentation Forms 3–34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Data Table Expansion 3–34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Handshaking 3–35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Block Transfer Timing 3–37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PLC-2/30 (PLC-2/20) Remote System 3–38. . . . . . . . . . . . . . . . . .

PLC-2/30 Local System 3–40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mini-PLC-2/15 Controller 3–42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Application Considerations 3–44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Move Duration 3–44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Reversing Direction During a Continuous Sequence 3–48. . . . . . . . . .

Decel and Position Considerations for a 0Hz Rate Move 3–49. . . . . . .

Override Ramp Time Considerations 3–51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Stepper Motor Acceleration Considerations 3–54. . . . . . . . . . . . . . . .

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